ロボット制御研究グループ

ロボット制御研究グループ

ロボットは人間よりも精度良く動くことができます。人間よりも大きな力を出すことだってできます。制御理論やモータ設計技術の向上により、ロボットが人間に代わって人間の苦手な仕事をやってくれる時代です。しかし、人間のように「状況を観察し、頭で考え、心で感じて、行動を起こす」といったことはまだまだ発展中です。ロボットは人間が設計したプログラムを忠実に実行するだけです。状況の観測手順や考え方は人間が設計しています。自らが「考え・感じる」ロボットはまだまだ将来の夢です。

このような夢の実現を目指していくにあたって、道木研究室では、「人間とロボットの共存」をテーマに研究を行っています。ロボットが周囲の状況と人の行動を認識し、その時々にあった動作を自分で考えて実行する、ということを目標にしています。現在は、行動認識、ロボットアーム、装着型アシストロボット、移動ロボットについての研究を行っています。

装着型アシストロボットのテーマは、人の背中などの複雑な関節の動きを助けることです。装着している人への安全性を保つために、ロボットと人体との接触面の圧力分布から、人が動こうとする意図を判断し、やさしくアシストする制御方法を研究しています。

また移動ロボットのテーマは、案内や警備に応用できるロボットの自律移動についてです。ロボットが周囲の状況を把握しながら安全に目的地に向かうために、カメラやレーザ、GPS等の複数のセンサの信号から信頼性の高い情報を判断して、制御に利用する方法を研究しています。

このようなテーマに対してシミュレーションや実験を繰り返しながら、よりよいロボットの制御方法を日々模索しています。