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研究テーマ / Research topic

所望の変形となる布状アクチュエータの配向の設計

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研究概要

「動く布」を設計する研究を行っている。

研究背景

布状アクチュエータは空気圧で伸縮する人工筋を布地に固定したアクチュエータである。人工筋の配向に依存して多様な変形をとることが可能な一方、配向の設計は試行錯誤的に行われており、実現可能な変形は限定的だった。よって所望の変形となる布状アクチュエータの人工筋配向を設計することが目的である。

研究内容

布状アクチュエータの人工筋配向は、人工筋の非線形な伸縮特性や布のヒステリシス性により解析的に求めることが困難であり、探索的に求める。ロボットの構成を探索的に求める手法を参考に、配向の候補生成、シミュレーション、評価を繰り返すことで所望の変形となる配向の設計を目指している(図2)。

現在の取り組み

システムの構築・構成要素の改良を行っている。