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研究テーマ / Research topic

インフラ設備外観自動点検に用いる無人航空機の経路計画

(最終更新：2019年7月1日)

1. 研究目的
   老朽化したインフラ設備の増加を背景に、広範囲を短時間で点検可能な無人航空機（UAV）への期待が高まっている。UAVを用いた自動点検システム実現には、UAVの飛行経路の決定が重要である。本研究では、対象設備の表面全体を所望の精度で効率的に計測するためのUAVの飛行経路計画法を提案する。
2. 手法概要
   点検対象となる設備の3Dモデル・計測すべき画像データの要件・UAVに搭載されるカメラの仕様が既知であるとする。画像データの要件とカメラの仕様から、要求精度を保ちつつ最大限計測可能な範囲（計測範囲）を設定する。3Dモデルの表面領域を、それぞれが計測範囲に収まる最少の小領域群に再構成する。各小領域を計測するためにUAVが通過すべきポイント（経路ポイント）を決定した後、全経路ポイントの巡回順を決定する。

詳細は以下の資料を参照してください．クリックで画像が開きます．

経路生成結果の動画です．クリックで再生します．
(緑領域：再構成されたポリゴン，赤破線：飛行経路)